采集模块+通信模块+算法模块+展示模块（这里没有画出）
简介高性能计算机和工控机的各自职责和各传感器；
首先，系统的软件部分主要运行在高性能计算机和公控机上。整个系统可分为四部分：
采集模块+通信模块+算法模块+展示模块（这里没有画出）
采集模块包括个传感器：LMS、IMU、UR 等，传感器分布在两台电脑上（指高性能计算机和工控机），具体连接情况要看当时的接线。通信模块指的是两台电脑直接的传感器数据的共享，以及两者间的 IPC，函数调用。算法模块主要是对传感器定位定姿，对采集的影像数据拼接合并，多种传感器数据的配准融合。
下面只介绍项目中我接触到的传感器。因为 C2 和 SP20000C 有官方提供的 SDK，不需要撰写数据获取程序，这里略过。
在我 2015 年 9 月的一篇 post（LMS 数据量），我也提过 LMS。
LMS 是 SICK（德国西克） 公司生产的 Laser Measurement Sensor（激光测距仪）。通过一根网线可以读取 LMS 采集的数据。在我们的设置下，它的数据量约为 0.3 Mb/s。
TODO
大机械臂，TODO
TODO
传感器和计算机之间通信主要有 1）TCP（LMS 和 UR10 等），2）串口（UR 10、MCU、ARM 等），两台电脑之间通信也是采用网线连接用的是 TCP。
这部分我并不负责，只简单说明需要处理的部分难题。
影像配准和拼接
影像配准和拼接
影像匀光匀色
点云配准拼接
点云面提取
三维展示模块主要用的是 OpenSceneGraph，我也参与了一点（但是并不完善，所以没有纳入总结中），见 图片-dvorak4tzx。
【下一节：长沙项目总结 3 – Logger 模块和 Utils 模块】