长沙项目总结 6 – 总结：收获与不足

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一条条说吧。

收获：

• 从大三我就在尝试使用 Qt（做作业的时候用过一两次），但经过这个项目，Qt 才算真正入了门；
• CMake 原本也是略知一二；但拿到别人的 CMake 工程，跑起来容易；但自己用 CMake 来组织就不简单了，经过这一番项目磨砺，自己对 CMake 和 C++ 的编译链接也有了更多的了解；
• 做了一个大项目，自己的代码量是最大的，负责了几乎所有的传感器，也学到一些相关硬件知识、通信知识；
• 认识了长沙团队出色的企业家（科学家）、工程师，认识到知识真的是第一生产力；

不足：

• 基础不牢，写代码的过程中各种磕磕绊绊，比如在类中 static 成员的声明、定义、初始化上，就碰到了不少麻烦；
• 基础不牢，没有合理使用类的继承，导致重复代码出现得很多；（但也不能说全怪自己基础不扎实，因为项目推进过程中真的很难停下来重构，真的像是给高速上开着的车换轮胎）
• 基础不牢，friend 函数的使用可以大幅避免 public 成员的出现，却没有使用；
• 过度工程，比如设置了过多的标志位，为了程序中没有 magic number，使用了太多的宏定义；
• 花样编码，比如大量使用宏来拼接函数（但这有好有不好，也不算错，只是日后让别人维护起来会有难度）
• 在长沙吃胖了==

TODO：

• 具体分析一些代码，哪里有问题，应该怎么改

参考链接：

• district10/changsha: 长沙桥康项目组文档
• 跨电脑函数调用：district10/CrossOS: Cross OS Communication
• 桥梁模型贴纹理文档
• CVRS 参加第二届杭州机器人西湖论坛 - 公告 - 武汉大学计算机视觉与遥感实验室（CVRS Lab）
• 自己之前画的一些架构图，等
  • 架构图：https://www.processon.com/view/link/56ea64a6e4b010c6fe7d1ead
  • 系统初始化：https://www.processon.com/view/link/56ea640be4b00ac2e7a17fb2
  • TCP 连接的建立：https://www.processon.com/view/link/56ea673be4b00ac2e7a1c344
  • Wrappers 和 Moderator 的作用：https://www.processon.com/view/link/56ea6c21e4b010c6fe7db713
  • UR 的姿态控制和状态读取：https://www.processon.com/view/link/56ee186de4b0881f9ac2e009
  • UR 状态数据的解析：https://www.processon.com/view/link/57986275e4b0636f3aa3bf2d
  • UR 姿态控制：https://www.processon.com/view/link/56ee1abfe4b0881f9ac2ea0a

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